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@@ -0,0 +1,356 @@
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#include <freq.h>
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#include <zephyr/dt-bindings/i2c/i2c.h>
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#include <zephyr/dt-bindings/pwm/pwm.h>
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#include <zephyr/dt-bindings/input/input-event-codes.h>
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#include "servo2350-pinctrl.dtsi"
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/ {
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chosen {
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zephyr,sram = &sram0;
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zephyr,flash = &flash0;
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zephyr,console = &cdc_acm_uart0;
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zephyr,shell-uart = &cdc_acm_uart0;
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zephyr,code-partition = &code_partition;
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};
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zephyr,user {
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io-channels = <&adc 0>,
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<&adc 1>,
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<&adc 2>;
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};
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leds {
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compatible = "gpio-leds";
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led0: led_0 {
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gpios = <&gpio0 24 GPIO_ACTIVE_LOW>;
|
||||
label = "LED0";
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};
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led1: led_1 {
|
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gpios = <&gpio0 25 GPIO_ACTIVE_LOW>;
|
||||
label = "LED1";
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};
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};
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imu_int1_pin {
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compatible = "gpio-keys";
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imu_int1: imu_int1 {
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gpios = <&gpio0 22 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
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label = "IMU_INT1";
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};
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imu_int2: imu_int2 {
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gpios = <&gpio0 23 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "IMU_INT2";
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};
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};
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||||
digital_inputs: digital_inputs {
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||||
compatible = "gpio-keys";
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digital1: digital_1 {
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||||
gpios = <&gpio0 16 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "DIGITAL_1";
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};
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||||
digital2: digital_2 {
|
||||
gpios = <&gpio0 17 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "DIGITAL_2";
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};
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digital3: digital_3 {
|
||||
gpios = <&gpio0 18 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "DIGITAL_3";
|
||||
};
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||||
digital4: digital_4 {
|
||||
gpios = <&gpio0 19 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "DIGITAL_4";
|
||||
};
|
||||
digital5: digital_5 {
|
||||
gpios = <&gpio0 20 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "DIGITAL_5";
|
||||
};
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||||
digital6: digital_6 {
|
||||
gpios = <&gpio0 21 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "DIGITAL_6";
|
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};
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};
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digital_outputs: digital_outputs {
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||||
compatible = "gpio-leds";
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leg0_enable: leg0_enable {
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||||
gpios = <&gpio0 31 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "LEG0_ENABLE";
|
||||
};
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||||
leg1_enable: leg1_enable {
|
||||
gpios = <&gpio0_hi 11 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "LEG1_ENABLE";
|
||||
};
|
||||
leg2_enable: leg2_enable {
|
||||
gpios = <&gpio0_hi 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "LEG2_ENABLE";
|
||||
};
|
||||
leg3_enable: leg3_enable {
|
||||
gpios = <&gpio0_hi 13 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "LEG3_ENABLE";
|
||||
};
|
||||
leg4_enable: leg4_enable {
|
||||
gpios = <&gpio0_hi 14 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "LEG4_ENABLE";
|
||||
};
|
||||
leg5_enable: leg5_enable {
|
||||
gpios = <&gpio0_hi 15 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
label = "LEG5_ENABLE";
|
||||
};
|
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};
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||||
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||||
pwm_servos {
|
||||
compatible = "pwm-leds";
|
||||
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||||
servo1: servo_1 {
|
||||
pwms = <&pwm 0 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_1";
|
||||
};
|
||||
servo2: servo_2 {
|
||||
pwms = <&pwm 1 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_2";
|
||||
};
|
||||
servo3: servo_3 {
|
||||
pwms = <&pwm 2 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_3";
|
||||
};
|
||||
servo4: servo_4 {
|
||||
pwms = <&pwm 3 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_4";
|
||||
};
|
||||
servo5: servo_5 {
|
||||
pwms = <&pwm 4 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_5";
|
||||
};
|
||||
servo6: servo_6 {
|
||||
pwms = <&pwm 5 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_6";
|
||||
};
|
||||
servo7: servo_7 {
|
||||
pwms = <&pwm 6 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_7";
|
||||
};
|
||||
servo8: servo_8 {
|
||||
pwms = <&pwm 7 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_8";
|
||||
};
|
||||
servo9: servo_9 {
|
||||
pwms = <&pwm 8 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_9";
|
||||
};
|
||||
servo10: servo_10 {
|
||||
pwms = <&pwm 9 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_10";
|
||||
};
|
||||
servo11: servo_11 {
|
||||
pwms = <&pwm 10 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_11";
|
||||
};
|
||||
servo12: servo_12 {
|
||||
pwms = <&pwm 11 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_12";
|
||||
};
|
||||
servo13: servo_13 {
|
||||
pwms = <&pwm 12 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_13";
|
||||
};
|
||||
servo14: servo_14 {
|
||||
pwms = <&pwm 13 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_14";
|
||||
};
|
||||
servo15: servo_15 {
|
||||
pwms = <&pwm 14 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_15";
|
||||
};
|
||||
servo16: servo_16 {
|
||||
pwms = <&pwm 15 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_16";
|
||||
};
|
||||
servo17: servo_17 {
|
||||
pwms = <&pwm 16 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_17";
|
||||
};
|
||||
servo18: servo_18 {
|
||||
pwms = <&pwm 17 PWM_USEC(20000) PWM_POLARITY_NORMAL>;
|
||||
label = "SERVO_18";
|
||||
};
|
||||
};
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||||
|
||||
mux: mux {
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||||
compatible = "cd74hc4067";
|
||||
status = "okay";
|
||||
select-gpios = <&gpio0_hi 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>,
|
||||
<&gpio0_hi 3 GPIO_ACTIVE_HIGH>,
|
||||
<&gpio0_hi 6 GPIO_ACTIVE_HIGH>,
|
||||
<&gpio0_hi 7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
};
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||||
|
||||
aliases {
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||||
watchdog0 = &wdt0;
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||||
led0 = &led0;
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||||
led1 = &led1;
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||||
imu = &imu;
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||||
imu-int1 = &imu_int1;
|
||||
imu-int2 = &imu_int2;
|
||||
digital1 = &digital1;
|
||||
digital2 = &digital2;
|
||||
digital3 = &digital3;
|
||||
digital4 = &digital4;
|
||||
digital5 = &digital5;
|
||||
digital6 = &digital6;
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||||
leg0-enable = &leg0_enable;
|
||||
leg1-enable = &leg1_enable;
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||||
leg2-enable = &leg2_enable;
|
||||
leg3-enable = &leg3_enable;
|
||||
leg4-enable = &leg4_enable;
|
||||
leg5-enable = &leg5_enable;
|
||||
servo1 = &servo1;
|
||||
servo2 = &servo2;
|
||||
servo3 = &servo3;
|
||||
servo4 = &servo4;
|
||||
servo5 = &servo5;
|
||||
servo6 = &servo6;
|
||||
servo7 = &servo7;
|
||||
servo8 = &servo8;
|
||||
servo9 = &servo9;
|
||||
servo10 = &servo10;
|
||||
servo11 = &servo11;
|
||||
servo12 = &servo12;
|
||||
servo13 = &servo13;
|
||||
servo14 = &servo14;
|
||||
servo15 = &servo15;
|
||||
servo16 = &servo16;
|
||||
servo17 = &servo17;
|
||||
servo18 = &servo18;
|
||||
mux = &mux;
|
||||
};
|
||||
};
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||||
|
||||
&flash0 {
|
||||
/* W25Q16JVUXIQ_TR: 16M-bit (2MB) NOR Flash */
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||||
reg = <0x10000000 DT_SIZE_M(2)>;
|
||||
|
||||
partitions {
|
||||
compatible = "fixed-partitions";
|
||||
#address-cells = <1>;
|
||||
#size-cells = <1>;
|
||||
|
||||
/* Code partition: 256KB for application code (starts at beginning of flash) */
|
||||
code_partition: partition@0 {
|
||||
label = "code";
|
||||
reg = <0x00000000 DT_SIZE_K(256)>;
|
||||
read-only;
|
||||
};
|
||||
|
||||
/* Settings partition: 64KB for settings data */
|
||||
settings_partition: partition@40000 {
|
||||
label = "settings";
|
||||
reg = <0x00040000 DT_SIZE_K(64)>;
|
||||
};
|
||||
|
||||
/* Data partition: 1728KB for data storage (largest partition) */
|
||||
data_partition: partition@50000 {
|
||||
label = "data";
|
||||
reg = <0x00050000 DT_SIZE_K(1728)>;
|
||||
};
|
||||
};
|
||||
};
|
||||
|
||||
zephyr_udc0: &usbd {
|
||||
status = "okay";
|
||||
cdc_acm_uart0: cdc_acm_uart0 {
|
||||
compatible = "zephyr,cdc-acm-uart";
|
||||
label = "USB_CDC";
|
||||
};
|
||||
};
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||||
|
||||
gpio0_lo: &gpio0 {
|
||||
status = "okay";
|
||||
};
|
||||
|
||||
&gpio0_hi {
|
||||
status = "okay";
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
&i2c0 {
|
||||
pinctrl-0 = <&i2c0_default>;
|
||||
pinctrl-names = "default";
|
||||
status = "okay";
|
||||
clock-frequency = <I2C_BITRATE_FAST>;
|
||||
|
||||
imu: icm45686@68 {
|
||||
compatible = "invensense,icm42688";
|
||||
reg = <0x68>;
|
||||
status = "disabled";
|
||||
|
||||
int1-gpios = <&gpio0 22 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
int2-gpios = <&gpio0 23 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
|
||||
|
||||
accel-pwr-mode = <3>;
|
||||
accel-ord = <9>;
|
||||
accel-fs = <16>;
|
||||
accel-lpf = <0>;
|
||||
|
||||
gyro-pwr-mode = <0>; /* turn off */
|
||||
gyro-ord = <9>;
|
||||
gyro-fs = <2000>;
|
||||
};
|
||||
};
|
||||
|
||||
&spi1 {
|
||||
clock-frequency = <DT_FREQ_M(8)>;
|
||||
pinctrl-0 = <&spi1_default>;
|
||||
pinctrl-names = "default";
|
||||
status = "disabled";
|
||||
};
|
||||
|
||||
&adc {
|
||||
pinctrl-0 = <&adc_default>;
|
||||
pinctrl-names = "default";
|
||||
status = "okay";
|
||||
#address-cells = <1>;
|
||||
#size-cells = <0>;
|
||||
|
||||
adc0: channel@0 {
|
||||
reg = <0>;
|
||||
zephyr,gain = "ADC_GAIN_1";
|
||||
zephyr,reference = "ADC_REF_INTERNAL";
|
||||
zephyr,acquisition-time = <ADC_ACQ_TIME_DEFAULT>;
|
||||
zephyr,resolution = <12>;
|
||||
};
|
||||
|
||||
adc1: channel@1 {
|
||||
reg = <1>;
|
||||
zephyr,gain = "ADC_GAIN_1";
|
||||
zephyr,reference = "ADC_REF_INTERNAL";
|
||||
zephyr,acquisition-time = <ADC_ACQ_TIME_DEFAULT>;
|
||||
zephyr,resolution = <12>;
|
||||
};
|
||||
|
||||
adc2: channel@2 {
|
||||
reg = <2>;
|
||||
zephyr,gain = "ADC_GAIN_1";
|
||||
zephyr,reference = "ADC_REF_INTERNAL";
|
||||
zephyr,acquisition-time = <ADC_ACQ_TIME_DEFAULT>;
|
||||
zephyr,resolution = <12>;
|
||||
};
|
||||
};
|
||||
|
||||
&pwm {
|
||||
status = "okay";
|
||||
pinctrl-0 = <&pwm_default>;
|
||||
pinctrl-names = "default";
|
||||
divider-int-0 = <64>;
|
||||
};
|
||||
|
||||
&timer0 {
|
||||
status = "okay";
|
||||
};
|
||||
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